分拣AGV室内定位与轨迹跟踪运动控制技术研究

目录

第1章绪论

1.1 课题研究的目的及意义

1.2 AGV 国内外研究现状及分析

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.2.3 国内外文献综述的简析

1.3 课题主要研究内容

第2章分拣AGV定位模型研究

2.1 双轮差速AGV 运动学分析

2.1.1 AGV运动学坐标系模型

2.1.2 AGV运动学建模

2.2 中小型仓库分拣AGV 室内定位系统建模

2.2.1 双轮差速AGV航位推算定位模型

2.2.2 分拣AGV 惯性导航定位模型

2.3 基于超声波测距的分拣AGV 定位模型

2.3.1 三边定位算法在超声波定位中的应用

2.3.2 超声波传感器布置形式分析

2.4 本章小结

第3章分拣AGV室内定位技术研究

3.1 信息融合技术在AGV 实时定位中的应用

3.1.1 信息融合的级别

3.1.2 特征级信息融合的过程分析

3.2 分拣AGV 位姿信息融合处理

3.2.1 Kalman 滤波算法对位姿信息的优化

3.2.2 基于双层Kalman 滤波的融合算法设计与仿真

3.3超声波测量信息拟合处理

3.3.1 径向基神经网络对超声波测量定位信息的拟合

3.2.2 径向基神经网络拟合超声波定位信息的学习算法

3.3.2 径向基神经网络拟合超声波定位信号仿真分析

3.4 位姿融合与超声波信号拟合综合仿真分析

3.5 本章小结

第4章分拣AGV轨迹跟踪运动控制技术研究

4.1 分拣AGV 轨迹跟踪运动控制系统的描述

4.1.1 分拣AGV 轨迹跟踪过程分析

4.1.2 分拣AGV 运动控制系统建模

4.2 分拣AGV 轨迹跟踪控制器设计

4.2.1 滑模控制在AGV轨迹跟踪中的应用

4.2.1 运动控制切换函数设计

4.2.2 运动控制滑模控制器设计

4.3 分拣AGV 运动控制滑模控制器仿真

4.3.1 直线轨迹仿真分析

4.3.2 圆周轨迹仿真分析

4.4 分拣AGV 直流电机双闭环伺服控制器设计

4.4.1 分拣AGV 伺服控制系统数学模型

4.4.2 分拣AGV 伺服控制器设计

4.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致谢