一种AGV里程计在线精确校准的控制方法

摘要

本发明公开了一种AGV里程计在线精确校准的控制方法，包括以下步骤：获取当前二维码与上一次由二维码获取的定位数据进行比较，得到两距离差值：其中(x0，y0)和(x1，y1)分别为上一个二维码和当前二维码的全局坐标；求得二维码与里程计给出的距离比：定义：rqr，odo，0为上一次的距离比，rqr，odo，1为当前距离比；基于工况判断的模糊控制，更新里程计标定系数coff，本发明无需人工精确校准，可以在AGV正常工作下，在工况变化或AGV电机、车轮性能由于老化原因造成设计参数变化时，使用在线自学习功能，动态自主调整里程计标定参数，大大降低AGV出厂校准工作量，提升AGV自身的智能化。