正確な動きを可能にするパラレルリンク機構の制御手法：最終回 パラレルリンク機における重力変形と補正方法－順運動学によるキャリブレーション

摘要

第4回（2005年12月号）において，リンク軸座標の誤差を最小化する逆運動学キャリブレーション法を紹介した。 この方法は，『既知の位置に位置決めし，そのときのリンク軸座標を取得する』データ取得方法と，逆運動学関係式を用いてリンク軸誤差を直接評価するアルゴリズムを特徴とするものである。メカ機構に剛性があり重力変形がなければ，全機構パラメータを正確に求められる。 しかしながら，大型のパラレルリンク機（以下「PKM」）では重力変形が発生し，その影響を無視できない。 そこで，今回はこの問題に焦点を当て，順運動学による位置決め誤差の最小化キャリブレーションを紹介する。 なお，本原稿は「第4回」の内容を参照しながら読むと理解しやすいので，随時参照いただきたい。