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摘要
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 并联机床国内外发展现状
1.2.1 国外并联机床的发展现状
1.2.2 国内并联机床的发展现状
1.3 并联机床研究相关理论
1.3.1 构型分析
1.3.2 运动学分析
1.3.3 动力学分析
1.3.4 性能分析
1.3.5 计算机仿真研究
1.4 课题意义及主要内容
第2章 运动学分析
2.1 机床结构简介
2.2 位置分析
2.2.1 并联机构的位置逆解
2.2.2 动平台和刀具的位姿参数
2.3 机构运动分析
2.3.1 驱动杆与动平台之间一阶、二阶速度影响系数分析
2.3.2 驱动杆与连杆之间一阶和二阶速度影响系数分析
2.3.3 刀具平台运动分析
2.4 基于Matlab/simulink的运动学仿真
2.4.1 运动平台的运动学仿真
2.4.2 连杆的运动学仿真
2.5 本章小结
第3章 动力学分析
3.1 三并联机构的静力学分析
3.1.1 静力学数学模型
3.1.2 静力学逆解仿真
3.2 动力学数学模型
3.2.1 机构构件的动能与势能
3.2.2 系统的动力学方程
3.3 动力学仿真
3.3.1 并联机构动力仿真
3.3.2 主轴动力仿真
3.3.3 串联机构动力仿真
3.4 本章小结
第4章 运动性能分析
4.1 并联机构的工作空间
4.1.1 影响并联机构工作空间的因素
4.1.2 工作空间的描述
4.1.3 工作空间的仿真
4.2 奇异位形
4.3 灵巧性
4.4 本章小结
第5章 斜角钻削实验
5.1 实验设备介绍
5.2 动平台位姿的确定
5.3 斜角钻削实验
5.4 本章小结
第6章 结论与建议
6.1 结论
6.2 建议
参考文献
致谢
东北大学;