声明
摘要
1．1引言
1．2柔性并联机构的相关理论
1．2．1运动弹性动力学
1．2．2 Lagrange方程
1．2．3牛顿-欧拉方程
1．2．4直接积分法
1．3柔性并联机构的发展状况
1．3．1国外的研究状况
1．3．2国内的研究状况
1．4课题意义及研究内容
1．4．1研究意义
1．4．2主要研究内容
第2章柔性并联机床的动力学建模与求解
2．1三并联柔性机床的动力学建模
2．1．1划分单元
2．1．2构件的单元选择
2．1．3单元的形函数
2．1．4空间单元的动能
2．1．5空间单元的变形能
2．1．6单元动力学方程
2．1．7支链动力学方程
2．1．8运动学约束
2．1．9动力学约束
2．1．10柔性机床的动力学方程
2．2运动参数分析
2．2．1伸缩驱动杆长度
2．2．2定长杆与驱动杆速度
2．2．3系统总质量矩阵和总刚度矩阵
2．3求解动力学方程
2．3．1 Newmark积分法
2．3．2实例分析
2．4本章小结
第3章柔性并联机床的动力分析
3．1三并联柔性机床的动态力
3．2三并联柔性机床的动应力
3．3实例分析
3．3．1动态力分析
3．3．2动应力分析
3．4本章小结
第4章ANSYS和Adams的联合仿真
4．1模型导入ANSYS
4．2在ANSYS中生成构件的模态中性文件
4．3 Adams动力学仿真
4．3．1导入模型并添加约束及驱动
4．3．2动力学仿真
4．3．3仿真结果
4．4将载荷文件导入ANSYS中分析
4．4．1生成载荷文件
4．4．2载荷文件导入ANSYS
4．5本章小结
第5章柔性并联机床的频率特性与优化设计
5．1频率特性分析
5．1．1无阻尼频率特性
5．1．2有阻尼频率特性
5．1．3阻尼对基频的影响
5．1．4分析实例
5．1．5总结分析
5．2正交实验法进行单独优化设计
5．2．1正交实验法进行动态特性优化
5．2．2正交实验法进行动力优化
5．3目标优化函数fgoallattain进行总体优化
5．3．1函数的描述
5．3．2函数的设置
5．3．3优化结果
5．4本章小结
第6章钻削实验
6．1实验目的
6．2实验设备
6．3斜孔钻削实验
6．4本章小结
7．1结论
7．2展望
参考文献
致谢
附录
东北大学;
