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第1章绪论
1.1机器人发展现状
1.2机器人控制技术
1.3机器人轨迹规划技术
1.4课题来源及本文的主要内容
1.4.1本人在研究项目中承担的任务
1.4.2本文的主要内容
第2章环保压缩机装配机器人结构方案及构成
2.1装配机器人
2.1.1SCARA型装配机器人
2.1.2关于本课题——“环保压缩机装配机器人”
2.2工业机器人设计中组合式及模块化思路
2.2.1工业机器人设计组合式思路
2.2.2组合式工业机器人的模块化
2.2.3功能模块的整体集成
2.3环保压缩机装配机器人的结构方案及系统构成
2.3.1环保压缩机装配机器人设计参数
2.3.2伺服系统方案
2.3.3环保压缩机装配机器人的结构方案
第3章环保压缩机装配机器人控制方案及系统设计
3.1工业机器人的控制技术
3.1.1基本控制原则
3.1.2机器人传感技术
3.1.3机器人控制器
3.2基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现
3.2.1开放式机器人控制系统
3.2.2DSP运动控制卡的设计
3.2.3控制器的设计
3.3环保压缩机装配机器人控制系统设计
3.3.1装配机器人控制系统构成
3.3.2数据流分析
3.3.3控制策略
第4章装配机器人轨迹规划研究
4.1机器人轨迹规划技术
4.1.1轨迹规划研究的内容
4.1.2轨迹规划解决的问题
4.1.3轨迹规划的步骤
4.1.4轨迹规划的研究现状
4.2机器人运动学问题
4.2.1齐次坐标及其变换
4.2.2运动学正问题、逆问题
4.3机器人轨迹规划方法
4.3.1B样条插值算法
4.3.2一种新颖的笛卡尔空间轨迹规划方法
4.3.3基于C空间法及边界图法的机器人装配几何分析
4.3.4其它算法
4.4关于本课题——“环保压缩机装配机器人”
4.4.1环保压缩机装配机器人的运动学问题
4.4.2环保压缩机装配机器人加减速控制模式
4.4.3装配机器人轨迹规划情况
第5章环保压缩机装配机器人控制软件设计
5.1控制系统的主要功能
5.2控制系统的软件结构及模块简介
5.2.1管理级软件结构及功能简介
5.2.2控制级软件结构及模块简介
5.3控制软件界面及说明
5.3.1登录界面
5.3.2控制级主模块界面
第6章总结及展望
6.1全文总结
6.2前景与展望
致谢
参考文献
附录
