采用联立法进行轨迹规划的快速收敛控制技术

摘要

采用基于联立求解框架的优化算法对月面上升段轨迹规划问题进行计算.首先利用有限元正交配置法将状态变量和控制变量完全离散化,得到一个非线性规划命题.考虑到命题中含有较多的不等式约束并且会随着有限元的增加而增加,故采用内点算法对非线性规划命题进行求解.离散化后的非线性规划命题的规模大幅度增加,导致了优化计算难度的加大和求解时间的增加,为了便于联立法的在线应用,采用收敛深度控制策略从平衡解的精度和计算效率的角度来改进优化算法的实时性.最后,以某航天器载人返回任务月面上升段场景为算例进行仿真,结果表明基于联立法求得的最优控制量序列得到的飞行轨迹满足轨道根数的精度要求,同时利用收敛深度控制策略可以实现快速收敛控制.