声明
第一章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 多旋翼无人机的发展概述
1.3 多旋翼无人机故障类型与容错技术研究概述
1.3.1 多旋翼无人机故障类型
1.3.2 多旋翼无人机控制技术研究现状
1.3.3 容错控制技术研究现状
1.3.4 多模型容错控制研究现状
1.3.5 多旋翼无人机容错控制研究现状
1.4 主要研究内容
第二章 六旋翼无人机的飞行原理及建模
2.1 引言
2.2 六旋翼无人机的飞行原理
2.3 六旋翼无人机坐标系的构建
2.4 构建六旋翼无人机数学模型
2.4.1 线运动模型
2.4.2 角运动模型
2.4.3 系统模型的简化
2.5 本章小结
第三章 六旋翼无人机的多模型故障诊断
3.1 引言
3.2 交互多模型滤波算法
3.2.1 基本原理
3.2.2 交互多模型算法分析
3.3 基于EKF的多模型故障诊断
3.3.1 模型集的建立
3.3.2 输入交互
3.3.3 拓展卡尔曼滤波算法
3.3.4 交互输出
3.3.5 算法流程分析
3.4 本章小结
第四章 自重构控制系统的设计
4.1 引言
4.2 自重构矩阵的设计
4.3 反馈线性化积分滑模控制算法设计
4.3.1 Lyapunov稳定性理论
4.3.2 高度控制器的设计
4.3.3 姿态控制器的设计
4.4 本章小结
第五章 实验仿真结果分析
5.1 引言
5.2 仿真系统介绍
5.3 仿真结果分析
5.3.1 故障诊断仿真分析
5.3.1 自重构控制系统仿真分析
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 展望
参考文献
个人简历 在读期间发表的学术论文
致谢
