基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法

摘要

本发明涉及导航定位技术，具体是一种基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法。本发明克服了传统PID控制器存在的局限性。基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤一：二自由度PID算法参数整定过程；步骤二：四旋翼无人机的简化动力学模型构建；步骤三：构建二自由度PID下的四轴传递函数模型；步骤四：阶跃信号叠加干扰信号混合响应仿真。本发明的优点在于：此算法结构可以使携带高压线夹检测装置的无人机系统得到稳定控制，鲁棒性明显提升，扰动响应同时也达到最优，在高压线夹检测要求苛刻的情况下具有良好的实用效果。