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东南大学学位论文独创性声明
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第一章绪论
1.1临场感技术概述
1.2虚拟现实技术在临场感中的应用
1.3国内外研究动态
1.4本文的研究内容及目标
第二章主从式远程操作机器人实验平台的总体设计
2.1力觉临场感系统概述
2.2主从式远程操作机器人实验平台硬件结构
2.2.1实验平台总体结构
2.2.2主机械手子系统的构成
2.2.3从机器人子系统的构成
2.2.4远程视频监控子系统的构成
2.3主从式远程操作机器人实验平台软件设计
2.3.1主端控制软件
2.3.2从端控制软件
2.3.3多线程技术
第三章从机器人的运动学分析
3.1齐次坐标及其变换
3.1.1齐次坐标
3.1.2齐次坐标变换
3.2从机器人的位姿描述
3.2.1位置描述
3.2.2姿态描述
3.2.3位姿描述
3.3从机器人的正向运动学
3.4从机器人的逆向运动学
第四章主从机器人间网络通信的实现
4.1通信协议的分析与选择
4.1.1 OSI模型
4.1.2 TCP/IP结构
4.1.3 TCP协议和UDP协议
4.2网络通信的编程实现
4.2.1套接字
4.2.2客户机/服务器模型
4.2.3数据通信格式
4.2.4 MFC Windows Sockets网络编程实现
第五章从机器人和环境的虚拟现实建模
5.1几何学建模
5.1.1建模工具的选择
5.1.2 Visual C++环境下的OpenGL编程
5.1.3建模方案的选择
5.1.4基于3DS MAX的几何模型的构造
5.1.5模型数据文件的读取
5.1.6虚拟场景的生成
5.2运动学建模
5.2.1虚拟从机器人的运动动画
5.2.2虚拟从机器人的运动学方程
5.2.3碰撞检测
5.2.4虚拟交互力的计算
第六章远程操作机器人操作模式的研究和实验实现
6.1操作模式的分类
6.2操作模式的实验实现
6.2.1自主方式
6.2.2临场感方式
6.2.3预见显示方式
6.2.4监控方式
6.2.5远程规划方式
结论
致谢
参考文献
