Hydraulic master-slave land mine clearance robot hand controlled by pulse modulation

Tytus Wojtara; Kenzo Nonami; Hui Shao; Ryohei Yuasa; Shingo Amano; Daniel Waterman; Yasukazu Nobumoto

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Hydraulic master-slave land mine clearance robot hand controlled by pulse modulation

机译：脉冲调制控制的液压主从式地雷清除机器人手

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In this article a master-slave system consisting of a data glove and a hydraulic robot hand is proposed. In particular experimental results showing the nonlinearity of the hydraulic manipulator, its linearization and position control using pulse modulation is described. The purpose of this master-slave system is landmine removal and obstacle clearance. The robot hand and a multifunctional manipulator will be installed on an existing mine detection robot.

机译：在本文中，提出了一种由数据手套和液压机械手组成的主从系统。特别是描述了液压操纵器的非线性，线性化和使用脉冲调制进行位置控制的实验结果。该主从系统的目的是清除地雷和清除障碍物。机械手和多功能机械手将安装在现有的探雷机器人上。

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来源
《Mechatronics: The Science of Intelligent Machines》 |2005年第5期|共21页
作者
Tytus Wojtara; Kenzo Nonami; Hui Shao; Ryohei Yuasa; Shingo Amano; Daniel Waterman; Yasukazu Nobumoto;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类一般性问题;
关键词
Robot; Hand; Land mine clearance; Tele-operation; Master-slave; Hydraulic hand;

机译：机器人;手;排雷;遥控;主从;液压手;

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