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第1章绪 论
1.1课题背景及意义
1.2国内外研究发展现状
1.3本文的主要研究内容
第2章多机器人系统协作与群体智能
2.1多机器人系统体系结构
2.1.1从控制结构角度分类
2.1.2从通讯方式角度分类
2.1.3从个体机器人结构分类
2.2多机器人的协调方法
2.3.1显式协调方法
2.3.2隐式协调方法
2.3多机器人系统的通信
2.4多机器人系统的任务分配方法
2.5群体智能理论
2.5.1群体智能理论的来源
2.5.2群体智能理论的特征和优点
2.5.3群体智能的主要研究方法
2.6基于群体智能的多机器人协调方法
第3章多机器人协作联盟问题
3.1多Agent联盟问题的研究
3.2联盟问题的形式化描述
3.3联盟的数学模型
3.4联盟环境描述
3.5集合分割和集合覆盖问题
3.6本章小结
第4章基于蚁群算法的多机器人联盟组成工作原理
4.1蚁群算法的原理分析
4.1.1蚁群算法的生物系统模型
4.1.2人工蚁群的工作原理分析
4.2基本蚁群系统模型及算法实现
4.2.1基本蚁群系统的模型
4.2.2蚁群算法的具体实现
4.3蚁群算法的并行工作模式
4.3.1蚁群优化的并行策略
4.3.2并行蚁群模型
4.4蚁群优化算法的特点
第5章基于蚁群算法的多机器人联盟组成算法实现
5.1雇主机器人算法
5.1.1算法描述
5.1.2算法流程
5.2工人机器人算法
5.2.1算法描述
5.2.2算法流程
5.3多机器人联盟组成的通信问题
5.4蚁群联盟算法的仿真及分析
结论
致谢
参考文献