基于MAS和传感器信息的多机器人协作研究

摘要

多机器人协作是当前机器人学和人工智能的研究热点之一。针对多机器人系统中的任务分配问题，提出一种基于集中式和分布式的金字塔式的混合控制结构，在机器人得到传感器信息的基础上，使用合同网协议来完成任务分配，最终实现多机器人协作。在player/stage仿真平台进行的多机器人跟踪和编队信息传输实验表明，多机器人系统能够有效地进行任务分配及协作，文中提到的解决方案是行之有效的。