基于蚁群算法的多机器人路径规划方法

摘要

一种基于蚁群算法的多机器人路径规划方法：根据不同任务的位置坐标计算各任务之间的距离；将M个机器人放在前M个任务的位置，同时将前M个任务放入禁忌表中表示已被执行；计算第i个机器人从第i个任务到不在禁忌表中的第j个任务的转移概率；根据转移概率矩阵选择一个概率值最大的概率值，并将对应的任务放入禁忌表中；当所有的任务全部被分配并加入路径中后，计算路径的总长度并用所述的总长度值更新任务之间路径上的信息素浓度。本发明采用无需加入节点和将多旅行商问题转化为旅行商问题的蚁群算法，对于寻找多机器人最短路径或者多旅行商问题最短路径有很好的效果。本发明的方法在数据集上进行路径规划时稳定性高，优化精度好。