声明
摘要
论文所用符号表
缩写词表
表目录
图目录
1．1研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．2．1视觉SLAM研究现状分析
1．2．2动态环境视觉自定位研究现状分析
1．2．3视觉SLAM回环检测研究现状分析
1．3研究内容与创新点
1．3．1主要研究内容
1．3．2本文主要创新点
1．4论文组织结构
第2章视觉同时定位与地图构建系统
2．1视觉SLAM原理介绍
2．2视觉传感器
2．3视觉里程计
2．3．1单目视觉里程计
2．3．2双目视觉里程计
2．3．3双目相机几何模型
2．4后端优化
2．5回环检测
2．6建图
2．7实验平台
2．8本章小节
3．1引言
3．2算法框架
3．2．1三维空间的刚体运动
3．2．2视觉里程计原理
3．2．3动态环境视觉自定位算法流程
3．3特征提取和匹配
3．3．1特征点选择
3．3．2 FAST角点提取
3．3．3 SURF特征描述方法
3．3．4特征点匹配方法
3．4基于对极约束的特征点分割
3．4．1列极约束
3．4．2特征分割
3．5运动估计
3．6实验评估
3．6．1算法运行平台
3．6．2实验结果
3．7本章小结
第4章基于卷积神经网络的回环检测算法
4．1回环检测
4．1．1回环检测的方法
4．1．2基于视觉词袋模型的回环检测
4．2基于卷积神经网络的回环检测算法
4．2．1引言
4．2．2卷积神经网络模型
4．2．3算法原理
4．2．4特征的降维和二值化
4．3实验结果与分析
4．3．1实验环境
4．3．2实验数据集
4．3．3精度召回曲线
4．3．4时间性能比较
4．4本章小结
第5章总结与展望
5．1论文总结
5．2后续研究工作与展望
致谢
参考文献
附录
