面向室内动态环境的移动机器人同步定位与构图方法

摘要

本发明提出了一种面向室内动态环境的移动机器人同步定位与构图方法，该方法可以有效解决室内动态环境下移动机器人的定位和导航地图构建问题。具体地，通过最小化图像光度误差实现对相机位姿的初步估计。接着，估计对图像进行运动补偿，并分割出图像中的运动物体，剔除投影在图像运动区域的局部地图点，对相机位姿进行进一步优化。最后，使用优化后的相机位姿和相机图像信息构建TSDF稠密地图，利用图像和地图两个层次的运动检测，完成地图在动态环境下的实时更新。实验结果表明，在室内动态环境下，本发明能够有效提高相机定位精度，实现稠密地图的实时更新，在提升系统鲁棒性的同时也丰富了机器人感知到的环境信息。