基于动态环境下的目标检测的视觉定位与建图系统

摘要

本公开的基于动态环境下的目标检测的视觉定位与建图系统，通过图像获取模块，用于获取动态环境图像和IMU数据；目标检测模块，用于检测所述动态环境图像的检测目标，并输出所述检测目标的边框位置；特征提取和筛选模块，用于提取所述动态环境图像中的特征点，并根据所述检测目标的边框位置筛选特征点；数据处理模块，用于根据所述IMU数据和筛选特征点后的动态环境图像数据估计所述动态环境图像的位姿值，根据所述动态环境图像的位姿估计值进行视觉定位和建图。能够在保证视觉定位与建图系统实时性的前提下有效解决了大漂移位姿估计、场景内的动态目标导致大量误匹配和跟踪失败的问题。