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目录
第一章 绪论
1.1 课题研究的背景
1.2 国内外研究现状
1.3 课题研究意义
1.4 本文研究的主要内容
第二章 规划方案确定
2.1 引言
2.2 轨迹规划概述
2.3 轨迹规划特性分析
2.4 轨迹规划方法研究与对比
2.5 插值函数选择
2.6 本章小结
第三章 全局规划
3.1 引言
3.2 类SCARA机器人结构简介
3.3 轨迹规划
3.4 仿真
3.5 本章小结
第四章 操作空间、关节空间转换
4.1 引言
4.2 运动学分析
4.3 运动学仿真
4.4 本章小结
第五章 结论
5.1 全文总结
5.2 工作展望
参考文献
攻读学位期间所取得的相关科研成果
致谢