一种SCARA机器人加加速度连续有界的PTP轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种SCARA机器人加加速度连续有界的PTP轨迹规划方法，包括：通过DH参数法建立SCARA机器人的运动学正解，通过解析法求得运动学逆解；由所得逆解对笛卡尔空间的启动点和停止点进行求解得到关节角度，结合角加加速度、角加速度和角速度得到8个边界条件，同时结合加加速度、加速度中间时刻的2个状态条件确定PTP轨迹规划的9次多项式形式；通过加加速度的有界性计算得到PTP轨迹规划的加加速度时间tj和9次多项式的系数；由加速度的有界性约束调整加加速度时间tj并计算匀加速段时间ta；由速度的有界性约束调整匀加速段时间ta并计算匀速段时间tv。PTP轨迹规划中加加速度的连续有界性减缓关节驱动力矩的突变、震荡，提高轨迹跟踪精度。