一种加加速度连续的速度规划方法、装置、控制器及机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种加加速度连续的速度规划方法、装置、控制器及机器人，所述的加加速度连续的速度规划方法，包括：获取预设位移、预设最大速度、预设最大加速度、预设最大加加速度以及预设最大加加速度斜率；根据所述预设位移、预设最大速度、预设最大加速度、预设最大加加速度，确定最大加加速度斜率时间，并确定最大加加速度时间，进而确定最大加速度时间、最大速度时间以及最大加加速度斜率；从而确定每一时间段的位移、速度、加速度以及加加速度。通过预设最大加加速度斜率反算最大加加速度斜率，本发明实施例能够解决目前机器人的速度规划存在机械振动的技术问题。