工业机器人加加速度连续的关节轨迹规划

摘要

针对工业机器人轨迹平滑程度的要求,本文提出加加速度连续的关节轨迹规划算法.在此算法中利用加加速度为正弦曲线的规划方法规划轨迹的非过渡段,并且使其速度能够满足非零起非零停.然后利用5次多项式和7次多项式规划轨迹的过渡段,并且利用不同方法求出轨迹过渡段的优化多项式的系数使轨迹更加光滑.通过实验得到,两点间用加加速度为正弦曲线的算法规划,过渡段用5次多项式且利用最小加加加速度求出优化多项式系数时的规划算法性能最好,实现了耗时更少、运动更柔顺的效果.