SCARA机器人运动学及轨迹规划研究

摘要

针对SCARA机器人在轨迹规划中存在轨迹不平滑和加速度不连续等问题,研究了其运动学建模和轨迹规划问题.采用D-H参数法和解析法构建了机器人正向和逆向运动学模型.分析了三次多项式插值算法与五次多项式插值算法的特点,在关节角度变化、速度变化和加速度变化的轨迹规划方面对这两种插值算法进行了比较.利用五次多项式插值算法研究了点对点(PTP)的轨迹规划问题.通过Robotics Toolbox工具箱仿真验证了建模方法的正确性.通过生成的曲线验证了机器人能平稳、安全运行的结论.