基于MATLAB Robotics的SCARA机器人运动学分析及轨迹规划

摘要

机器人的运动学分析和轨迹规划是机器人学的一个重要组成部分.以SCARA四自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H参数法建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推导出正逆运动学方程.提出了运用Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动学方程和仿真曲线.验证了正、逆解求解过程的正确性和机器人结构参数设计的合理性.表明机器人轨迹规划可靠,能够高效地到达预定位姿.