装着型4 自由度力覚提示装置の仮想現実空間内での主観評価

摘要

空気圧人工筋肉とMR クラッチを用いた装着型4自由度力覚提示装置を使用し，VR 空間で仮想物体の剛性提示実験を行った．その結果，指令の剛性に対して被験者が回答する剛性の平均正答率は65.7％であり，チャンスレベルを大きく超えた．また，本装置の有無による主観的な評価より，本装置があることにより，被験者は仮想物体の剛性をより認識できることがわかった．