力覚提示部位における拘束状態の可変制御を実現する装着型力覚提示装置の開発－力覚フィードバック制御のための力検出機構の設計

摘要

本研究では，装着型力覚提示装置において力覚を与えていない状態（非力覚提示状態）における力覚提示部位の動特性向上を目的とし，力覚提示部位における拘束動特性の可変制御を実現する可変機構制御システムを開発した．また提示力を計測し，力覚フィードバック制御のための歪ゲージを用いた力検出機構を設計した．提案した力覚提示装置，力検出機構を用いて非力覚提示状態から力覚提示状態への遷移実験を行い，有効性を示した．