ワイヤ駆動型力覚提示装置の受動粘性制御のためのモータドライバの開発

摘要

本研究ではワイヤ駆動型力覚提示装置の電気的粘性を制御するモータドライバを開発し，装置の再現性と安定性を向上することを目的とする．受動粘性を動的に制御する手法を確立し，より硬い仮想物体の再現や装置の透明性の向上を目指す．従来では力覚提示を行っている際にモータの駆動出力と電気的粘性の制御が時間的にトレードオフの関係となり，同時に行えない問題が存在した．本研究ではワイヤ駆動型装置の冗長性を有効に用いることによってこの問題を克服した．