マーカ捕捉による群ロボットシステムの相互位置特定

摘要

医療、福祉や災害現場における情報収集用のレスキュー支援などロボットへの多種多様な要求に適応可能な多機能なロボットシステムとして,複数台のロボットによる群ロボットシステムの構築を実施するため,2 台の移動ロボットによる群ロボットシステムを使用し実験を行った．群ロボットの個々のロボットの行動を規定するためのロボット同士の相互位置特定手法として,マーカ捕捉システムを構築しその有効性について検証を行った．ここで提案する相互位置特定手法は,マーカを2 軸ジンバル機構を用いてカメラにより捕捉指向方向制御するシステムであり,取得されたカメラ画像よりマーカ画像の円の中心位置,円の直径から相対方位,相対距離を算出しロボット同士の相対位置を特定するものである．また,相互位置特定手法の有効性を確認するため,自律走行可能なマーカを搭載した自律型移動ロボットとマーカ捕捉システムを装備した追従ロボットの2台のロボットにより移動しながらロボット同士の相互位置を特定する実験を実施した．その結果,群ロボットシステムとして概ねロボット同士の相互位置を特定することができ相互位置特定手法の有効性を確認することができた．今後の課題として,相対距離算出時の精度改善のため,マーカ画像から球の輪郭を検出するゲインの最適調整や各種フィルタによる平滑化や距離のばらつきデータの最少値を採用する手法の構築が挙げられる．