GIS超声局放检测机器人的探头贴合标记物识别与定位方法研究

摘要

面向变电站气体绝缘金属封闭开关设备(GIS)的超声局放检测智能化需求,在设计的GIS超声局放检测机器人基础上,进一步针对超声局放探头的精准贴合,设计提出了一种探头贴合标记物识别与定位方法.设计的标记物为外矩形内椭圆形状,标记物的颜色比对度大,将标记物粘贴或喷涂于GIS设备的待检测位置.机器人首先对标记物的矩形和椭圆进行视觉识别,然后使用双目立体视觉获取标记物的三维空间坐标,从而为携带超声局放探头的机器人提供检测位置信息.