移動ロボットのセンサ情報と地図情報に基づく地図生成のための自律的な屋内環境探査システムの提案

摘要

屋内で作業する自律移動ロボットはナビゲーションタスクを効率的に実行するために，作業空間の知識として環境地図を必要とする．その環境地図の生成方法としてSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)が広く用いられている．しかし、地図生成はセンサが搭載されたロボットを人間が操作し移動させるということが前提であり，それは人間にとって負担な作業である．そのため本稿では，センサ情報と地図情報を用いて地図生成のための自律探査を行う方法を提案した．提案法は従来法との比較実験により有効性を示した．