任意の到達時間を実現するための車両パラメータの不確かさを考慮したロバストモデル予測運動制御

摘要

自動車のエネルギー効率は古くから車両開発における競争領域であることや、また近年の地球環境問題への意識の高まりから、環境性能の良い車の開発が盛hに行われている。特に車両運動制御の領域では、車輪への発生力配分問題として定式化を行うCA(Control Allocation)技術を利用した手法や、自動運転技術を利用して車両の加減速などの挙動を最適化する手法、また駆動源をモータとするEV向けの技術として回生ブレーキを協調する手法など、様々なアブローチがとられている。