自己容量近接覚·触覚センサによる人間共存型ロボットの操作法の提案

摘要

本研究の目標は，ロボット表面全体に取り付け可能な近接覚·触覚センサの開発である．図1に本研究の最終的なイメージを示す．ロボット表面をセンサで覆い，ロボット表面の近接及び接触にて対象の検出を行うことにより安全性，作業性が向上すると考える．これによりロボットと人が同じスペースで作業できることから，作業スペースの削減及び効率化が期待できる．我々はこれまで自己静電容量測定を応用し，単純構造でありながら近接及び接触測定が可能な近接覚·触覚センシング手法を提案した［7］．本手法は，2層の電極から構成され，一方を測定用の電極，もう一方を接地もしくはシールドとして用いることにより近接及び接触測定を連続的に行うものである．これまでに我々はロボット表面をセンサで覆うことを可能にするため，複数のセンサをロボットの形状に合わせ作製した[8]．本稿では，試作センサにより近接及び接触測定で取得した情報をもとにロボットを安全·簡便に操作する方法を提案したので報告する．