接触領域の柔らかさが把持の操作性と安定性に与える影響

摘要

近年，人間生活環境下で人間が日常行うような操作を実行できるロボットに注目が集まっている．多指ロボットハンドは，このような操作を実行する手先効果器として重要であり，人間親和性を考慮した，多指ロボットハンドの開発が求められている．親和性を考慮する際，環境や（人間を含む）物体と実際に接触する部分の柔らかさが重要になる．これに関し，指先の変形や接触領域の変形を伴う場合における把持·操りの制御則が考案されている．しかしながら，接触領域の柔らかさに関しては，研究が始まったばかりである，未解決の問題も存在する．その一つが操作性や把持の安定性に対する影響である．操作性とは，把持対象物をどれだけ容易に動かすことが出来るかであり，把持の安定性とは，どのくらい大きな外力（例えば重力）をバランスできるかである本論文ではこのことに着目し，接触領域の柔らかさが操作性や把持の安定性に与える影響について解析する．