脚部非拘束式歩行補助機の開発（歩行比を用いた速度追従性向上と移動式ニュ－ロリハビリ用リフタ－の設計）

摘要

歩行補助機装着時の転倒防止や適切な歩行動作の教示，使用者のリハビリ意欲の促進を目的として，免荷リフタ－と歩行補助機の併用を提案し，歩行軌道·筋活動にて補助効果の向上を確認した．また，本装置を単体で使用したときの高齢者の移動支援装置として，歩行比を用いて装着者の意図する歩行速度へ追従可能な制御法を提案した．そして，歩行実験より，従来の制御では歩行速度の変化が殆どみられず，両足立脚期を歩行速度の変化時の指標とした制御では，最高速度から半分の速度までの変化を確認した．これより，装着者の歩行速度へ追従させるには両足立脚期の時間を用いることが適切であることが確認された．