一组跟随式移动机器人系统的设计方法

摘要

设计了一组跟随式移动机器人系统,通过图像的识别与处理构建局部通信网络,完成机器人自动跟随、协同控制的功能。建立机器人运动模型,根据采集的图像信息通过PID控制算法控制机器人,通过广播网络的构建,使用广播通信方式完成机器人协同控制。单机器人在直行与转向运动测试中均具有良好的跟随表现,多机器人跟随系统具有较好的跟随鲁棒性,同时可完成多机器人的协同控制。