声明
第1章 绪论
1.1 课题研究背景与意义
1.2 移动机器人的分类和主要研究内容
1.3 国内外研究现状
1.3.1 移动机器人国内外发展现状
1.3.2 视觉跟踪算法国内外发展现状
1.4 移动机器人系统的构成
1.4.1 传感器模块
1.4.2 数据处理模块
1.4.3 运动控制模块
1.5 课题主要工作
第2章 移动机器人跟随系统平台设计
2.1 移动机器人跟随系统总体方案分析
2.1.1 需求分析
2.1.2 移动机器人跟随系统方案设计
2.2 移动机器人跟随系统硬件系统设计
2.2.1 传感器的选择及传感器模型
2.2.2 驱动方式选择
2.2.3 数据处理器的选择
2.3 移动机器人跟随软件系统设计
2.3.1 上位机程序设计
2.3.2 下位机程序设计
2.3.3 上下位机通信协议
2.3.4 集成开发环境介绍
2.4 本章小结
第3章 移动机器人跟随系统算法设计
3.1 移动机器人跟随系统视觉跟踪算法设计
3.1.1 均值向量
3.1.2 Meanshift算法
3.1.3 Meanshift目标跟踪算法
3.1.4 Meanshift算法改进
3.1.5 跟踪目标位置计算
3.2 移动机器人跟随系统控制算法设计
3.2.1 跟随误差模型分析
3.2.2 PID控制原理
3.2.3 模糊控制原理
3.2.4 模糊PI控制器设计
3.3 本章小结
第4章 移动机器人跟随系统实验设计
4.1 实验平台说明
4.2 视觉跟踪算法对比实验
4.2.1 实验说明
4.2.2 实验数据分析
4.3 可行性验证实验
4.3.1 实验说明
4.3.2 实验数据分析
4.4 模糊PI控制器性能分析实验
4.4.1 实验说明
4.4.2 实验数据分析
4.5 本章小结
第5章 结论与展望
5.1 结论
5.2 展望
参 考 文 献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果
浙江工业大学;
