基于RGB-D相机的移动机器人定位分析与实现

摘要

同时定位与地图创建在移动机器人导航系统中至关重要.本文以RGB-D深度相机为视觉传感器,分析移动机器人定位方法,利用特征提取与匹配实现位姿估计,实现定位功能,以Turtlebot为载体的实验平台,运用成熟的ORB-SLAM视觉算法实现定位与地图构建,拟完善中国在核电设施中移动机器人室内定位问题,自主构建出厂房地图,或者搭载于已有的核装备机器人上完成自身定位与地图构建.