高齢者·リハビリ用移動型脚部非固定式歩行補助機の開発

摘要

筆者らはフレキシブルシャフトとウォームギヤを活用して補助装置を体に密着させ，装着した上から着衣可能な構造のものを開発した．しかし使用者に装着する構造の場合，装置の重量の負担を補助するべき装着者にかけることになる．そのため，患者がリハビリ等の訓練をする場合は，装置の重量が患者にかかる構造であってはならない．訓練時は，患者自身の重量負担を軽減するために，吊り上げて免荷し，後ろから装置を取り付けてトレッドミル上を歩くLokomatや，ペダルに乗せた足を歩行軌道に沿って駆動するものなどが国内外で開発されている．しかし，これらはその場歩きのため被験者がすぐに飽きてしまい，本人の意思とは無関係に動かされている状態に陥り，ニューロリハビリの効果が得られないことが問題となっている．また，密着した構造は，装具と同様に装着者の関節軸中心と一致させる必要があり，わずかなずれがあると装着者に負担をかけ，かえって違和感，圧迫感を与える．以上の状況より，歩行困難者がリハビリ時に使用する場合は装置の重量や使用者自身の自重を免荷できること，使用者が飽きることなく意思を持って訓練できること，自立歩行可能な方が使用する場合，装置の重量による負担を使用者にかけない構過であること，違和感，圧迫感がないものとして，移動型脚部非固定式歩行補助機（図1）を提案する．本論文では，本装置の開発の現状と，歩行比の概念を用いて装着者の意思に則した制御手法を提案し，その効果を体感的に確認したので報告する．