2層液晶装置を利用したステレオビジョンによる障害物検知に関する研究

摘要

人間は物体の形状，大きさ，色，動き，奥行きといった情報を視覚から得ることができる．ステレオロボットビジョンとはこの視覚機能をコンピュータを利用して模したものである．我々はステレオロボットビジョンの対応付け問題を2層液晶装置を用いて解決する手法を提案してきた．本研究では，2層液晶パターンマッチングシステムを用いて，ステレオビジョンを搭載した自律移動ロボットの障害物認識機能の開発を行っている．2層液晶装置の光学的特性を利用した複数の障害物の同時検出と距離検出機能の開発を行い，実験的にその性能を確認した．