初期角運動量を持つ2剛体宇宙ロボットに対する3次元姿勢モデル予測制御

摘要

本稿では，初期角運動量を持つ3 次元2 剛体宇宙ロボット(ユニバーサルジョイントモデル) に対して，姿勢のみの整定制御と軌道追従制御の2 種類の問題を考え，モデル予測制御ならびにC/GMRES 法の適用を行った．シミュレーションの結果，それぞれの制御目標が達成されることが確認でき，さらに筆者らの従来研究と比較して，計算量の大幅な低減が実現できた．また，初期角運動量にパラメータ誤差がある場合にも姿勢の整定制御が行われことが確認でき，ある種のロバスト性を持っていることがわかった．