モデル予測制御を用いた初期角運動量をもつ3次元2剛体宇宙ロボットに対する軌道追従制御

摘要

宇宙空間に漂うロボットの全角運動量保存則は非ホロrnノミツク拘束となることが知られており，ゆえにロボッrnトの形状を変えることによって，全体の姿勢の変化が可rn能である[1]．このような宇宙ロボットの制御についてrnは，これまで様々な研究が行われているが，とくに筆者rnらは初期角運動量をもつ場合の3次元2剛体宇宙ロボッrnトに対し，有限次元フーリエ基底を用いた準最適制御則rnに基づいた制御手法を提案し，その有効性を示した[2]．