一种四旋翼无人机姿态动态特性模型、辨识方法及自适应柔化预测控制方法

摘要

本发明一种四旋翼无人机姿态动态特性模型，使用四旋翼无人机的三个姿态角作为输出、四旋翼无人机的四个旋翼电机电压作为输入，建立四旋翼无人机的ReCNN‑ARX动态特性模型。本发明所具有的有益效果为针对四旋翼无人机姿态动态特性建模，结合ReCNN和SD‑ARX两种模型，得到了一个表征能力较强的描述四旋翼无人机姿态动态特性的非线性模型ReCNN‑ARX，其中的ReCNN可以有效解决梯度消失问题，而相比于线性的ARX模型又提高了模型的预测精度；本发明使用残差卷积网络ReCNN来拟合SD‑ARX模型的非线性系数，相比于普通的卷积网络，得到的模型更加稳定；并且有效解决了梯度小时的问题，使模型具备了可以扩展网络层数，加强非线性拟合效果的能力。