非干渉化制御を用いた上半身を有する3次元2足歩行ロボットのリミットサイクル歩行

摘要

本研究では，人型ロボットへの適用を念頭に置き，特別な形状をしたリンクをもたず制御入力により歩行制御を行う．本稿では，ロールおよびピッチ運動が可能な2 足歩行ロボットモデルを扱う．そして，その歩行制御法はピッチ運動とロール運動を非干渉化する制御入力を与え，ピッチ運動では平面の受動歩行の挙動を再現，ロール運動では追従制御を行う．つまり，リミットサイクルを利用したピッチ運動と静的に安定したロール運動を組み合わせた歩行制御法である．