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基于DOB的云工业机器人抗干扰控制器设计

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摘要

根据云工业机器人单关节时滞对象的零极点分布,分析控制系统的特性,设计了基于DOB技术的云工业机器人单关节控制系统结构,通过分析有界干扰信号对系统的影响,优化滤波器参数.仿真实验表明,所设计的控制器能够在保持原有控制系统动态特性的基础上,提高云工业机器人单关节时滞对象控制系统的抗干扰能力.

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来源
《石家庄职业技术学院学报》 |2021年第4期|14-17|共4页
作者
刘立业; 李长城; 许爱雪;
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作者单位

石家庄职业技术学院电气与电子工程系河北石家庄 050081;

中铁十九局集团电务工程有限公司北京地铁项目部北京 100855;

石家庄铁路职业技术学院信息工程系河北石家庄050041;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;机器人;
关键词
干扰观测器; 云工业机器人; 抗干扰控制器; 动态特性;

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