使用模糊转换器的神经元非模型控制及在液压并联机器人中的应用

摘要

针对六自由度液压并联机器人系统存在着的不确定性及干扰，其特征参数随着工况及环境的变化而产生大幅度变化的特点，该文将模糊信息处理和神经元模型控制方法相结合，设计出一种模糊转换器，提出了使用模糊转换器的神经元控制方法，对机器人的液压主动关节进行控制。仿真实验表明，这种非模型控制方法具有很强的鲁棒性和自适应性及抗干扰能力，是一种有效的液压并联机器人控制新方法。