手首と手掌圧迫による擬似力覚提示

摘要

バーチャルリアリティで用いられる力覚提示装置の多くは，提示する力をロボットアームで直接的に生成する．この場合，大きな力を提示するためには大きなロボットアームを必要とするため，装置の小型化やウエアラブル化は難しい．これに対して，筆者は手首（前腕の遠位部）を空気圧で圧迫することによって重量物を持った感覚と似た感覚が提示できることを示し，重量の異なる仮想物体を操作できる力覚提示装置を開発した．この方法は小型軽量の装置で安全に力覚を提示することができ，ウエアラブル化も可能である．しかし，先の報告では手掌を上方に向けた状態での重量感のみを対象としていた．また，手首のみを刺激していたため，手掌ではなく前腕で物体を持っている感覚を提示していた．そこで本研究では，手首と同時に手掌を圧迫することによって，手掌と腕への力覚提示を試みる．そして，手掌と手首を同時圧迫することによって，下方以外の方向に対しても力覚を提示できることを示す．