手首力覚提示による手術教示システムに関する研究

摘要

本研究で我々は手首力覚提示による手術教示システムを提案する。今回は教示する手術として内視鏡手術に焦点を当てる。内視鏡手術は器具の特殊性や、視野の限界から、手技の習得が困難であるため十分な経験と訓練が必要である。訓練には、人体実験はできないため、VRシミュレータが用いられている。VRシミュレータとは手術を疑似体験できる装置である。しかし手技の教示は行われないため、効率よく訓練ができない。本研究では、シミュレーションのための力覚提示装置に、教示用の力覚提示装置を加えることで、効率よく訓練ができるシミュレーション装置の開発を行った。また手術訓練用のアプリケーションを作成し、それを用いて本システムが学習効率に及ぼす影響を検証した。