局所経路情報と歩行者流情報に基づく未知動的環境下における移動ロボットナビゲーション

摘要

本研究ではナビゲーション手法に着目する.本研究の提案手法のコンセプト図をFig.1に示す.まず，図中の左側のようにロボットの進みたい方向に対し，同方向へ進む歩行者と逆方向へ進む歩行者が存在する場合において，ロボットは逆行する歩行者が存在する領域に位置している状況を想定する.この状態でロボットが直進を続けると逆行している歩行者と衝突する危険性が高まるだけでなく，進行が困難となることが予想される.そこで図右側にあるようにロボットと同方向へ進む歩行者が存在する領域まで移動し，その後歩行者の流れに従って通路を移動することにより上記の問題に対処する.