局所経路情報と歩行者流情報を用いた移動口ボッ卜ナビゲーシヨン手法

摘要

近年，少子高齢化による労働力の減少•作業負荷の増大や，製 品•サービスの質や生産性の更なる向上の必要性からロボット産業の需要が高まってきている.中でもサービス分野の市場規模は2035年に4.9兆円にものぼると予想されている.サービス分野において，介護ロボットゃ案内ロボットなどがヒトと共存するためにはロボットが自律的に移動することが必須であり,歩行者の移動軌跡のモデル化や，口ボットの自律的ナビゲーション手法の開発は重要である.ナビゲーションを行うにあたり，Levittらはナビゲーション問題を解くためには以下の3つの情報が必要であると主張している.%This paper proposes a new navigation method that makes a mobile robot move without map information. Past navigation methods need map information and the robot's self-location. If the robot has no information of map or mistakes localization, the navigation method cannot be used. To overcome this problem, we introduce a new concept "leading vector" that indicates about the direction of the destination (local route information). The robot can move smoothly by using the leading vector if the passage structure is not complicated. However, the robot may be in danger of collision in complicated environments only using the leading vector. Therefore, the proposed method uses pedestrians' flow information. The environmental information is enclosed by the pedestrians' flow information at second hand. The robot can reach its destination by utilizing the leading vector using the local route information and the pedestrians' flow information. In this paper, simulation experiment was conducted, and its results show the effectiveness of the proposed method.