多軸系の協調動作とトルク飽和を考慮した連続軌跡追従制御

摘要

本稿ではロバスト加速度制御に基づく軌跡追従制御系に対して，新たにトルク飽和を考慮したアルゴリズムを提案した。提案法は軌跡追従制御に対してトルク飽和が発生した場合でも目標軌跡に対して良好に追従できることを確認した。