アクチュエータ系ダイナミクスを考慮したロボットの軌道追従フィードバック階層制御

摘要

ロボット運動制御において，アクチュエータ系ダイナミクスが無視できない場合の軌道追従制御と目標位置制御に対して，階層的のフィードバック制御の有効性を示した．重力補償については軌道追従の目的のみであれば必ずしも正確なパラメータ値を用いる必要はない．一方，位置制御では，t≧T{sub}fにおいてψ=0とした．実際では，A(q, q{sup}·)，D(q, q{sup}·, τ)の各要素の推定が正確である保証はない．これらの場合はPID制御などを利用すべきで，別の機会に報告する．アクチュエータ系へのフィードバックゲインK{sub}pはρ{sup}2ォーダとなり，G{sub}p，G{sub}vのρオーダに比べて，極端に大きな値を設定することを要求する場合が起こり得る．実際に設定すべき値と理想的に保証すべき値の差が大きく存在するかなとの検討は今後の課題としたい．